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上海庫(kù)臂智能裝備有限公司
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SCARA機(jī)器人有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定向。另一個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié)，用于完成末端件在垂直于平面的運(yùn)動(dòng)。手腕參考點(diǎn)的位置是由兩旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的角位移φ1和φ2，及移動(dòng)關(guān)節(jié)的位移z決定的，即p=f(φ1,φ2,z)，這類(lèi)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快，SCARA機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度可達(dá)10m/s，比一般關(guān)節(jié)式機(jī)器人快數(shù)倍。它適用于平面，垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè)。
| 種類(lèi) | 水平多關(guān)節(jié) | ||||
| 軸規(guī)格 | X軸 | 手臂長(zhǎng)度 | 500mm | ||
| 旋轉(zhuǎn)范圍 | ±130° | ||||
| Y軸 | 手臂長(zhǎng)度 | 300mm | |||
| 旋轉(zhuǎn)范圍 | ±140° | ||||
| Z軸 | 行程 | 200mm | |||
| R軸 | 旋轉(zhuǎn)范圍 | ±360° | |||
| 速度 | X軸 | 250°/s | |||
| Y軸 | 600°/s | ||||
| X.Y軸合成 | 6.6m/s | ||||
| Z軸 | 1.1m/s | ||||
| R軸 | 1500°/s | ||||
| 精度 | X.Y軸 | ±0.015mm | |||
| Z軸 | ±0.01mm | ||||
| R軸 | ±0.005° | ||||
| R軸允許裝載的慣性力矩 （額定） | 0.05kg·m2 | ||||
| 0.2kg·m2 | |||||
| 限位 保護(hù) | 1.軟件限位 2.機(jī)械限位（x.y.z軸） | ||||
| 用戶(hù)信號(hào)線 | 0.2sq×16線， 8路輸出，6路輸入 | ||||
| 用戶(hù)配管 | ￠6×2根 | ||||
| 重量 | 26.5kg | ||||
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